文帝之后六年，匈奴大入邊。乃以宗正劉禮為將軍，軍霸上；祝茲侯徐厲為將軍，軍棘門；以河內守亞夫為將軍，軍細柳，以備胡。

上自勞軍。至霸上及棘門軍，直馳入，將以下騎送迎。已而之細柳軍，軍士吏被甲，銳兵刃，彀弓弩，持滿。天子先驅至，不得入。先驅曰：“天子且至！”軍門都尉曰：“將軍令曰：‘軍中聞將軍令，不聞天子之詔。’”居無何，上至，又不得入。于是上乃使使持節詔將軍：“吾欲入勞軍。”亞夫乃傳言開壁門。壁門士吏謂從屬車騎曰：“將軍約，軍中不得驅馳。”于是天子乃按轡徐行。至營，將軍亞夫持兵揖曰：“介胄之士不拜，請以軍禮見。”天子為動，改容式車，使人稱謝：“皇帝敬勞將軍。”成禮而去。

既出軍門，群臣皆驚。文帝曰：“嗟呼，此真將軍矣！曩者霸上、棘門軍，若兒戲耳，其將固可襲而虜也。至于亞夫，可得而犯邪？”稱善者久之。

（摘自《史記·絳侯周勃世家》